미래산업의 핵심 - 로봇 팔 손
앞으로 거의 모든 공장의 대부분 작업이 로봇에 의해 이루어질것이다.
사람들의 일자리는 점점 줄어들고, 인구도 줄어들것이다.
인구가 줄어들면, 생산량도 감소하게 된다.
어느점에서 평형이 이루어질것이다.
가장 좋은 경우는, 로봇은 생산을 담당하고, 사람은 창조적인 일을 하는것이다.
산업용 로봇 제작의 걸림돌
가격, 정확도(오차), 속도, 무게등
비싸기는 해도, 오랫동안, 잔고장 없이 동작한다면, 꽤 효율적일 수 있다.
가격을 내리기는 어렵고, 고장없이, 오랫동안 사용할 수 있어야한다.
오차문제는 해결이 어렵다. 다축 로봇팔의 경우, 오차는 더 커진다.
가장 현명한 방법은 정밀함을 포기하고, 해당작업을 하기전에, 공작물 주위에서, 빠른속도로 위치보정을 하는것이다.
공작물 주위에 임시로 고정할 수있는 나사홀등이 있다면, 매우 정밀하게 작업할 수 있을것이다.
크랭크축, 서보모터를 사용하는 방식은 정밀하나, 온도에 따른 열팽창(길이 팽창) 오차가 발생한다.
동물의 힘줄과 비슷한 로프나 타이밍 벨트등을 사용하는 방식은 온도오차 및, 로프의 신축성 오차가 발생한다.
무게를 줄이고, 가격을 낮추려면, 로프나 타이밍 벨트등을 사용해야한다.
인간의 손 그대로 모방한 로봇손 - 테크홀릭
"동작 속도"와 "가격"은 비례한다.
자유로운 동작을 하려면, 자유관절과 모터(근육)가 많아야한다.
1가지 동작을 하는데, 관련된 모터(근육)은 여러개이다.
각 모터(근육)의 최적 동작점을 찾기는 쉽지 않아 보인다.(오차를 인정해야 함)